斯太尔91系列重型汽车装有德国ZF公司生产的ZFAK6一90型,ZFS6一90型、ZF5S1 I IGP型变速器和美国伊顿(Eaton)公司生产的RT1 1509c型富勒(Ruler)变速器。这四种变速器可适用于输出扭矩卿幻一12501 " m发动机，目前已分别由綦江齿轮厂和陕西法士特国产化。
一般来讲，载质量在15t以下的1291系列斯达一斯太尔汽车均装用ZFS6一90型变速器。载质量在15t以上的1491系列汽车绝大部分装用美国伊顿公司的RT11509C型富勒变速器，只有在用户提出要求时才装用ZF5S1I1ZGP型变速器。
